Titulo da Dissertação: MODELAGEM DINÂMICA DE PLATAFORMA ROBÓTICA DE CAPTURA DE NANOSSATÉLITES EM ÓRBITA LEO

A apresentação ocorreu em 15/08/2023, às 15:00, e contou com a participação dos professores avaliadores: Prof. Dr. Oscar Olimpio de Araujo Filho, Prof. Dr. Leonardo Barbosa Torres dos Santos, Prof. Dr. Tiago Felipe de Abreu Santos (orientador).

O autor da pesquisa é o metrando do PPGEA e integrante do SOLMAT, Vitor Domingues Marques Ribeiro, cujo estudo investigou os desafios dos fenômenos dinâmicos de uma plataforma robótica em ambiente espacial, ao executar a complexa tarefa de captura de detritos espaciais, com dimensões comparáveis a nanossatélites. A pesquisa considerou as perturbações geradas pelos torques das juntas do braço robótico durante o movimento de captura e introduziu uma abordagem de controle avançada, empregando sensores de visão para mitigar essas perturbações.

O braço robótico analisado é composto por seis juntas rotativas, proporcionando seis graus de liberdade, divididos em três para posicionamento e três para orientação da ferramenta e dos sensores. A pesquisa abrangeu desde a modelagem estrutural até a determinação dos limites de torque e aceleração para garantir o funcionamento adequado do braço robótico, simulado em ambiente virtual.

A pesquisa destacou a importância de uma base mais massiva para o robô, visando a redução dos efeitos da inércia, que poderiam limitar o alcance do manipulador durante a captura. Um algoritmo de controle híbrido, combinando abordagens reativa e deliberativa, empregou o conhecido controle Proporcional Integral-Derivativo (PID) para otimizar o desempenho do robô durante a execução da tarefa.

Os resultados da pesquisa foram notáveis, com o robô demonstrando eficácia na realização da tarefa de captura em apenas 43,3 segundos, em uma das configurações avaliadas. A configuração otimizada foi identificada como a ideal para a eficácia da captura.

 

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tiago.felipe@ufpe.br

vitor.domingues@ufpe.br